{"id":2234,"date":"2026-07-13T02:29:34","date_gmt":"2026-07-13T02:29:34","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gear-box.top\/?p=2234"},"modified":"2026-07-13T02:30:17","modified_gmt":"2026-07-13T02:30:17","slug":"planetary-gearbox-sizing-a-complete-guide-for-mechanical-engineers","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gear-box.top\/es_mx\/planetary-gearbox-sizing-a-complete-guide-for-mechanical-engineers\/","title":{"rendered":"Dimensionamiento de reductores planetarios: una gu\u00eda completa para ingenieros mec\u00e1nicos"},"content":{"rendered":"<div style=\"font-family: 'Segoe UI', Arial, sans-serif; line-height: 1.7; color: #333333; max-width: 1200px; margin: 0 auto; padding: 20px;\">\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Descripci\u00f3n general del producto<\/h2>\n<p>Para los ingenieros mec\u00e1nicos que dise\u00f1an maquinaria automatizada, seleccionar el servomotor correcto es solo el primer paso. No dimensionar correctamente la transmisi\u00f3n correspondiente puede provocar fallas mec\u00e1nicas catastr\u00f3ficas, quema del motor o resonancia de control inaceptable. <a style=\"color: #004080; text-decoration: none; font-weight: bold;\" href=\"https:\/\/planetary-gear-box.top\/es_mx\/\">caja de engranajes planetarios<\/a> El dimensionamiento requiere equilibrar el par continuo, las cargas de choque m\u00e1ximas y la inercia reflejada. <strong>SIEMPRE PODER<\/strong>, una empresa l\u00edder mundial en fabricaci\u00f3n con sede en los Pa\u00edses Bajos, dise\u00f1a reductores de velocidad de alta precisi\u00f3n que cumplen con especificaciones t\u00e9cnicas exactas. Esta gu\u00eda proporciona los fundamentos mec\u00e1nicos necesarios para dimensionar perfectamente nuestras robustas cajas de engranajes para sus aplicaciones industriales.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" style=\"width: 100%; max-width: 750px; height: auto; display: block; margin: 30px auto; border-radius: 8px; box-shadow: 0 6px 12px rgba(0,0,0,0.1);\" src=\"https:\/\/planetary-gear-box.top\/wp-content\/uploads\/2026\/04\/CNC-gear-grinding-machine.webp\" alt=\"Rectificadora de engranajes CNC\" title=\"\"><\/p>\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Par\u00e1metros t\u00e9cnicos: La matriz de tallas<\/h2>\n<div style=\"overflow-x: auto; margin: 20px 0;\">\n<table style=\"width: 100%; border-collapse: collapse; min-width: 600px; text-align: left;\">\n<thead>\n<tr style=\"background-color: #004080; color: #ffffff;\">\n<th style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Par\u00e1metro de dimensionamiento<\/th>\n<th style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Definici\u00f3n de valor del cat\u00e1logo EVER POWER<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr style=\"background-color: #f8f9fa;\">\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc; font-weight: bold;\">Par de salida nominal (T2N)<\/td>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">El par motor continuo que la caja de cambios puede suministrar de forma segura durante 20.000 horas de vida \u00fatil.<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc; font-weight: bold;\">Par de aceleraci\u00f3n (T2B)<\/td>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Par m\u00e1ximo permitido durante los ciclos r\u00e1pidos de arranque\/parada de la m\u00e1quina (a menudo de 1,5x a 2x T2N).<\/td>\n<\/tr>\n<tr style=\"background-color: #f8f9fa;\">\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc; font-weight: bold;\">Par de parada de emergencia (T2NOT)<\/td>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">L\u00edmite de par m\u00e1ximo absoluto antes de que se produzca el corte del diente (normalmente de 2,5 a 3 veces T2N).<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc; font-weight: bold;\">Carga radial m\u00e1xima (Fr)<\/td>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">La fuerza lateral m\u00e1xima que una correa o polea puede ejercer sobre el eje de salida.<\/td>\n<\/tr>\n<tr style=\"background-color: #f8f9fa;\">\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc; font-weight: bold;\">Momento de inercia de masa (J)<\/td>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">La inercia rotacional de la propia caja de engranajes, fundamental para la puesta a punto del servomotor.<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Principio de funcionamiento: Las matem\u00e1ticas de la traslaci\u00f3n de potencia<\/h2>\n<p>Una caja de engranajes no genera potencia; la manipula. El principio fundamental es que Potencia (vatios) = Par (Nm) \u00d7 Velocidad (RPM). Cuando la alta velocidad del motor se reduce mediante la relaci\u00f3n de engranajes epicicloidales, el par aumenta proporcionalmente, menos una peque\u00f1a fracci\u00f3n que se pierde por fricci\u00f3n (eficiencia). Por ejemplo, un motor de 10 Nm que funciona con una caja de engranajes planetarios EVER POWER 10:1 con una eficiencia de 97% generar\u00e1 97 Nm de par a 1\/10 de la velocidad. El dimensionamiento adecuado garantiza que los engranajes internos solar, planetario y de corona seleccionados sean lo suficientemente robustos como para soportar continuamente esos 97 Nm de fuerza multiplicada sin desgastarse.<\/p>\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Principales ventajas de la flexibilidad de dimensionamiento de EVER POWER<\/h2>\n<div style=\"display: flex; flex-wrap: wrap; gap: 20px; margin-top: 20px;\">\n<div style=\"flex: 1 1 250px; background-color: #ffffff; border: 1px solid #e6e6e6; padding: 20px; border-radius: 8px; box-shadow: 0 4px 6px rgba(0,0,0,0.05);\">\n<h3 style=\"color: #004080; margin-top: 0; font-size: 18px;\">1. Adaptabilidad de bridas modulares<\/h3>\n<p>Nuestras cajas de engranajes est\u00e1n dise\u00f1adas para adaptarse a cualquier motor. Una vez que dimensiona matem\u00e1ticamente la caja de engranajes, simplemente cambiamos la brida de entrada modular para adaptarla a la marca exacta de su servomotor.<\/p>\n<\/div>\n<div style=\"flex: 1 1 250px; background-color: #ffffff; border: 1px solid #e6e6e6; padding: 20px; border-radius: 8px; box-shadow: 0 4px 6px rgba(0,0,0,0.05);\">\n<h3 style=\"color: #004080; margin-top: 0; font-size: 18px;\">2. M\u00e1rgenes de sobrecarga excepcionales<\/h3>\n<p>EVER POWER incorpora amplios m\u00e1rgenes de seguridad. Nuestra serie de alta resistencia puede soportar hasta 3 veces el par nominal durante paradas de emergencia repentinas, evitando costosos accidentes de maquinaria.<\/p>\n<\/div>\n<div style=\"flex: 1 1 250px; background-color: #ffffff; border: 1px solid #e6e6e6; padding: 20px; border-radius: 8px; box-shadow: 0 4px 6px rgba(0,0,0,0.05);\">\n<h3 style=\"color: #004080; margin-top: 0; font-size: 18px;\">3. Amplia selecci\u00f3n de tama\u00f1os de marco<\/h3>\n<p>Ofrecemos tama\u00f1os de bastidor que van desde peque\u00f1as cajas de 40 mm hasta enormes variadores industriales de 330 mm, lo que garantiza que nunca tenga que pagar de m\u00e1s por una caja de engranajes de tama\u00f1o excesivo.<\/p>\n<\/div>\n<div style=\"flex: 1 1 250px; background-color: #ffffff; border: 1px solid #e6e6e6; padding: 20px; border-radius: 8px; box-shadow: 0 4px 6px rgba(0,0,0,0.05);\">\n<h3 style=\"color: #004080; margin-top: 0; font-size: 18px;\">4. Datos precisos de inercia<\/h3>\n<p>Proporcionamos valores de inercia exactos y probados en laboratorio para cada relaci\u00f3n y tama\u00f1o de bastidor, eliminando las conjeturas en la sintonizaci\u00f3n del bucle PID de su PLC y controlador de servo.<\/p>\n<\/div>\n<div style=\"flex: 1 1 250px; background-color: #ffffff; border: 1px solid #e6e6e6; padding: 20px; border-radius: 8px; box-shadow: 0 4px 6px rgba(0,0,0,0.05);\">\n<h3 style=\"color: #004080; margin-top: 0; font-size: 18px;\">5. Opciones de rodamientos mejoradas<\/h3>\n<p>Si sus c\u00e1lculos de tama\u00f1o revelan fuerzas radiales masivas, ofrecemos tama\u00f1os de cuadro id\u00e9nticos equipados con rodamientos de rodillos c\u00f3nicos reforzados para soportar la tensi\u00f3n sin aumentar la superficie de contacto.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><img decoding=\"async\" style=\"width: 100%; max-width: 750px; height: auto; display: block; margin: 40px auto; border-radius: 8px; box-shadow: 0 6px 12px rgba(0,0,0,0.1);\" src=\"https:\/\/planetary-gear-box.top\/wp-content\/uploads\/2026\/04\/Planetary-Gearbox-Factory4.webp\" alt=\"Inspecci\u00f3n de componentes internos\" title=\"\"><\/p>\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Estructura y mano de obra de los materiales<\/h2>\n<p>Los c\u00e1lculos de dimensionamiento parten de la base de que el material de la caja de engranajes resistir\u00e1. EVER POWER lo garantiza utilizando acero aleado forjado 20CrMnTi para los engranajes internos, carburizado profundamente a 60 HRC. El portaplanetarios es una estructura s\u00f3lida de una sola pieza mecanizada por CNC, en lugar de un conjunto atornillado de baja calidad. Esta rigidez asegura que, al calcular el par de aceleraci\u00f3n m\u00e1ximo (T2B), los pasadores internos no se corten ni se flexionen, manteniendo un engranaje paralelo perfecto bajo cargas pesadas.<\/p>\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Gu\u00eda de tallas paso a paso<\/h2>\n<ul style=\"list-style-type: decimal; padding-left: 20px;\">\n<li style=\"margin-bottom: 10px;\"><strong>Determinar la proporci\u00f3n:<\/strong> Relaci\u00f3n objetivo = RPM nominales del motor \/ RPM requeridas por la aplicaci\u00f3n. Seleccione la relaci\u00f3n entera est\u00e1ndar m\u00e1s cercana (por ejemplo, 5, 7, 10).<\/li>\n<li style=\"margin-bottom: 10px;\"><strong>Calcular el par nominal:<\/strong> Aseg\u00farese de que el par de carga calculado (incluida la fricci\u00f3n) sea estrictamente inferior a la capacidad nominal T2N de la caja de cambios.<\/li>\n<li style=\"margin-bottom: 10px;\"><strong>Verificar el par de aceleraci\u00f3n:<\/strong> Cuando el servomotor realiza un pico de par para impulsar una carga pesada desde parado, multiplique el par m\u00e1ximo del motor por la relaci\u00f3n y la eficiencia. Este valor DEBE ser menor que T2B.<\/li>\n<li style=\"margin-bottom: 10px;\"><strong>Comprobar cargas radiales\/axiales:<\/strong> Si se acciona mediante una polea o un sistema de cremallera y pi\u00f1\u00f3n, calcule la fuerza de tracci\u00f3n lateral. Compare este valor con el \u00edndice Fr del cat\u00e1logo para evitar fallos en los rodamientos.<\/li>\n<li style=\"margin-bottom: 10px;\"><strong>Ajuste de inercia:<\/strong> Calcule la inercia de carga reflejada a trav\u00e9s de la caja de engranajes (Inercia de carga \/ Relaci\u00f3n al cuadrado). Para un ajuste \u00f3ptimo del servomotor, esta inercia reflejada debe coincidir lo m\u00e1s posible con la inercia del rotor del motor (idealmente, una relaci\u00f3n inferior a 5:1).<\/li>\n<\/ul>\n<p><img decoding=\"async\" style=\"width: 100%; max-width: 750px; height: auto; display: block; margin: 40px auto; border-radius: 8px; box-shadow: 0 6px 12px rgba(0,0,0,0.1);\" src=\"https:\/\/planetary-gear-box.top\/wp-content\/uploads\/2026\/04\/Planetary-Gearbox-Factory5.webp\" alt=\"L\u00ednea de fabricaci\u00f3n automatizada\" title=\"\"><\/p>\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Comparaci\u00f3n de marcas y reemplazos dimensionales<\/h2>\n<p>Con frecuencia, los ingenieros heredan dise\u00f1os de m\u00e1quinas antiguas que utilizan cajas de engranajes obsoletas y de precio excesivo. EVER POWER proporciona las especificaciones t\u00e9cnicas exactas para sustituir de forma segura las principales marcas, manteniendo la integridad de la m\u00e1quina y reduciendo dr\u00e1sticamente los costos.<\/p>\n<p><em>Descargo de responsabilidad: Las marcas como Wittenstein (Alpha), Apex Dynamics y Neugart se mencionan \u00fanicamente con fines comparativos y de ingenier\u00eda de sustituci\u00f3n de dimensiones. EVER POWER es un fabricante independiente. No vendemos productos falsificados.<\/em><\/p>\n<div style=\"overflow-x: auto; margin: 20px 0;\">\n<table style=\"width: 100%; border-collapse: collapse; min-width: 600px; text-align: left;\">\n<thead>\n<tr style=\"background-color: #004080; color: #ffffff;\">\n<th style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Factor de tama\u00f1o<\/th>\n<th style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Serie EVER POWER EP-P<\/th>\n<th style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Wittenstein CP \/ Apex AB<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr style=\"background-color: #f8f9fa;\">\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Tama\u00f1os de marco disponibles<\/td>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">De 40 mm a 330 mm<\/td>\n<td style=\"padding: 15px; border: 1px solid #dddddd;\">Gama de cat\u00e1logo similar<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Huella dimensional<\/td>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Reemplazo directo exacto<\/td>\n<td style=\"padding: 15px; border: 1px solid #dddddd;\">N \/ A<\/td>\n<\/tr>\n<tr style=\"background-color: #f8f9fa;\">\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Valores de par<\/td>\n<td style=\"padding: 12px 15px; border: 1px solid #cccccc;\">Capacidad id\u00e9ntica o superior<\/td>\n<td style=\"padding: 15px; border: 1px solid #dddddd;\">Capacidad est\u00e1ndar<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Certificaci\u00f3n de calidad y compromiso de servicio<\/h2>\n<p>El dimensionamiento correcto solo es v\u00e1lido si el producto cumple con sus especificaciones publicadas. Desde nuestro centro de ingenier\u00eda en los Pa\u00edses Bajos, EVER POWER garantiza los datos de nuestro cat\u00e1logo mediante un riguroso control de calidad ISO 9001 y pruebas din\u00e1micas con dinam\u00f3metro. Ofrecemos modelos CAD 3D detallados, un software integral para el dimensionamiento y una s\u00f3lida garant\u00eda de 18 meses para respaldar sus decisiones de ingenier\u00eda.<\/p>\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Estudios de caso (Notas de campo del ingeniero)<\/h2>\n<div style=\"background-color: #f4f8fb; border-left: 4px solid #004080; padding: 15px; margin-bottom: 20px; border-radius: 0 6px 6px 0;\"><strong>EE. UU.: M\u00e1quinas de enrutamiento de p\u00f3rtico<\/strong><br \/>\n<em>Solicitud:<\/em> Sistemas de accionamiento de cremallera y pi\u00f1\u00f3n para ejes XY de alta resistencia.<br \/>\n<em>Revisar:<\/em> \u201cEst\u00e1bamos rompiendo los ejes de salida porque subestimamos la carga radial de nuestros pesados \u200b\u200bpi\u00f1ones de acero. Los ingenieros de EVER POWER nos ayudaron a redimensionarlos con su serie de rodamientos reforzados. El reemplazo directo soport\u00f3 la fuerza de tracci\u00f3n lateral a la perfecci\u00f3n sin requerir una mayor superficie.\u201d \u2013 John M., Ingeniero Mec\u00e1nico Jefe.<\/div>\n<div style=\"background-color: #f4f8fb; border-left: 4px solid #004080; padding: 15px; margin-bottom: 20px; border-radius: 0 6px 6px 0;\"><strong>Alemania: L\u00edneas de montaje automatizadas<\/strong><br \/>\n<em>Solicitud:<\/em> Tablas de indexaci\u00f3n de alta velocidad.<br \/>\n<em>Revisar:<\/em> \u201cNuestros servomotores se sobrecalentaban al intentar controlar una enorme mesa de acero. EVER POWER calcul\u00f3 nuestra inercia reflejada y recomend\u00f3 una mayor relaci\u00f3n de transmisi\u00f3n para reducirla a 3:1. El sistema se estabiliz\u00f3 de inmediato y la puesta a punto se realiz\u00f3 en la mitad de tiempo.\u201d \u2013 Lars H., Arquitecto de Automatizaci\u00f3n.<\/div>\n<div style=\"background-color: #f4f8fb; border-left: 4px solid #004080; padding: 15px; margin-bottom: 20px; border-radius: 0 6px 6px 0;\"><strong>Brasil: Transportadores de materiales pesados<\/strong><br \/>\n<em>Solicitud:<\/em> Arranque a plena carga.<br \/>\n<em>Revisar:<\/em> \u201cEl par de aceleraci\u00f3n m\u00e1ximo necesario para mover una cinta transportadora completamente detenida y llena de roca estaba destrozando las cajas de engranajes est\u00e1ndar. EVER POWER nos ofreci\u00f3 su serie de alta resistencia con un factor de seguridad de sobrecarga de 3x. No hemos tenido ninguna falla en m\u00e1s de dos a\u00f1os.\u201d \u2013 Carlos V., Ingeniero de Confiabilidad.<\/div>\n<div style=\"text-align: center; margin: 50px 0; padding: 30px; background-color: #f0f5fa; border-radius: 8px; border: 1px solid #d9e6f2;\">\n<h2 style=\"color: #004080; margin-top: 0;\">\u00bfNecesitas ayuda con las tallas?<\/h2>\n<p style=\"font-size: 16px;\">Deje que nuestros expertos en ingenier\u00eda calculen la caja de engranajes perfecta para su sistema de servocontrol.<\/p>\n<p><a style=\"display: inline-block; padding: 14px 28px; background-color: #004080; color: #ffffff; text-decoration: none; border-radius: 5px; font-weight: bold; font-size: 16px; margin-top: 10px; box-shadow: 0 4px 8px rgba(0,0,0,0.15);\" href=\"https:\/\/planetary-gear-box.top\/es_mx\/about\/\">Consulte a nuestro equipo de ingenier\u00eda.<\/a><\/p>\n<\/div>\n<hr style=\"border: 0; border-top: 1px solid #cccccc; margin: 40px 0;\" \/>\n<h2 style=\"color: #004080; border-bottom: 2px solid #e0e0e0; padding-bottom: 8px; margin-top: 30px;\">Preguntas frecuentes (FAQ)<\/h2>\n<p><strong>P: \u00bfQu\u00e9 sucede si utilizo una caja de cambios de tama\u00f1o insuficiente?<\/strong><br \/>\nA: Un tama\u00f1o insuficiente conlleva un sobrecalentamiento r\u00e1pido, un desgaste prematuro de los cojinetes y, finalmente, una falla catastr\u00f3fica de los dientes del engranaje (cizallamiento) durante picos de aceleraci\u00f3n o paradas de emergencia.<\/p>\n<p><strong>P: \u00bfPuedo sobredimensionar mi caja de cambios por precauci\u00f3n?<\/strong><br \/>\nR: Si bien es mec\u00e1nicamente seguro, un tama\u00f1o excesivo a\u00f1ade peso innecesario, ocupa m\u00e1s espacio, cuesta mucho m\u00e1s y puede introducir demasiada inercia interna, lo que hace que el servomotor trabaje m\u00e1s de lo necesario.<\/p>\n<p><strong>P: \u00bfQu\u00e9 es un factor de servicio?<\/strong><br \/>\nA: El factor de servicio es un multiplicador de seguridad basado en la severidad de la aplicaci\u00f3n. Una cinta transportadora continua y sin vibraciones podr\u00eda tener un factor de servicio de 1,0, mientras que una trituradora de rocas violenta y de alto impacto podr\u00eda requerir un multiplicador de 2,0 o 2,5 aplicado al par calculado.<\/p>\n<p><strong>P: \u00bfC\u00f3mo s\u00e9 si mi motor encajar\u00e1 en la caja de cambios que he dimensionado?<\/strong><br \/>\nA: Env\u00ede a EVER POWER el plano o el n\u00famero de modelo de su motor. Nuestras bridas de entrada modulares se mecanizan a medida en nuestra f\u00e1brica para que coincidan perfectamente con el di\u00e1metro piloto, el c\u00edrculo de pernos y el di\u00e1metro del eje de su motor espec\u00edfico.<\/p>\n<p><strong>P: \u00bfPor qu\u00e9 es tan importante la igualaci\u00f3n de inercia para los servomotores?<\/strong><br \/>\nA: Los servomotores dependen de bucles de retroalimentaci\u00f3n de software r\u00e1pidos. Si la carga f\u00edsica es demasiado pesada (alta inercia) en relaci\u00f3n con el motor, este sobrepasar\u00e1 su objetivo, corregir\u00e1 en exceso y provocar\u00e1 vibraciones violentas (resonancia). La caja de engranajes reduce perfectamente esta inercia de carga en proporci\u00f3n al cuadrado de su relaci\u00f3n.<\/p>\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Product Overview For mechanical engineers designing automated machinery, selecting the correct servo motor is only the first step. Failing to accurately size the accompanying transmission can lead to catastrophic mechanical failure, motor burnout, or unacceptable control resonance. Proper planetary gearbox sizing requires balancing continuous torque, peak shock loads, and reflected inertia. 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